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传统说由于安道尔人与摩尔人作战有功而获得了查理曼大帝的一张特许。后来当地乌格尔伯爵对安道尔的主权流传到了乌格尔主教手中。11世纪乌格尔主教和法国开始争论安道尔的主权问题。
1278年双方达成协议决定法国方面富瓦的伯爵和西班牙方面乌格尔的主教同时对安道尔拥有主权。这个政治和边界的协议是今天安道尔政治和边界的原形。后来富瓦伯爵的主权权转到纳瓦拉国王手中，法王亨利四世于1607年下令法国国家元首与乌格尔主教同时对安道尔持主权。
1933年在世界经济大萧条中安道尔发生政治和社会动乱。一个俄罗斯冒险家借机获得安道尔的统治权，称自己为安道尔国王并对乌格尔主教宣战。法国军队很快就占领了安道尔。
安道尔长时间与世隔绝，除法国和西班牙外它与其它欧洲国家几乎没有多少关系。近年来它的旅游业的发展以及运输和通讯的改善改变了这个隔绝状态。1993年其政治体系也获得了现代化改革。
